191 / 338
Секция 3i 'Высокоэффективные пищевые технологии и технические средства д.ш их реализации
РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС
ЗАГРУЗКИ КОРЗИН С МЯСНЫМИ КОНСЕРВАМИ В АВТОКЛАВЫ
В.А.Белухин, С.Г.Юрков, А.Е.Гаврилин, А.С.Потапов
Московский государственный университет прикладной биотехнологии
(Россия)
Роботизированный
технологический комплекс включает три вертикальных
автоклава
(каждый автоклав на одну корзину с определенными
мясными
консервами), робот с программирующим устройством и пульт управления.
Робот портального типа состоит из двух колонн, подъем и опускание которых по
вертикали осуществляется с помощью синхронно работающих пневмоцилиндров.
Перемещение
робота в горизонтальной
плоскости
осуществляется
специальными модулями с пневматической системой управления.
После порционирования (фасования) и закатки банок, последние размещаются в
корзине, которая поднимается на подвесной путь и транспортируется автоматически по
нему к выбранному автоклаву с помощью манипулятора.
При поступлении корзины с консервами по подвесному пути к одному из
автоклавов по сигналу датчика положения манипулятор останавливается и с помощью
посадочного устройства корзина с консервами перегружается с подвесного пути на
модуль робота.
Алгоритм взаимодействия робота с корзиной консервов следующий:
♦захват корзины с подвесного пути;
*подъем левой и правой колонн робота;
♦открытие крышки автоклава с помощью пневмоцилиндра;
*передвижение модуля с корзиной консервов к автоклаву;
♦опускание левой и правой колонн робота и загрузка корзины с консервами в
авто- клав с противодавлением в кипящую воду;
♦освобождение захвата;
♦подъем левой и правой колони робота;
♦закрытие крышки автоклава с помощью пневмоцилиндра.
После стерилизации
осуществляется автоматическая выгрузка корзины с
консервами из автоклава и с помощью посадочного устройства
производится
установка
корзины на подвесной путь и транспортирование по нему с помощью
манипулятора для последующей технологической операции.
Роботизированный технологический комплекс позволяет также регулировать
температуру среды и контролировать время стерилизации.
Запуск системы управления роботизированным технологическим комплексом
осуществляется по команде перепрограммируемого контроллера.
Программа предусматривает до восьми рецептур различных консервов в
жестяной таре для одного автоклава.
Робот через пульт управления пересылает по линиям связи сигналы о загрузке
программы для определенного автоклава согласно разработанной блок-схеме
алгоритма.
Грузоподъемность робота 150 кг, скорость подъема и опускания колонн по
вертикали и скорость перемещения модулей в горизонтальной плоскости составляет
0,5 м\с, точность позиционирования -10 мм, число степеней подвижности -3, давление
сжатого воздуха для работы пневмоцилиндров -0,6 МПа.
191
Элект онная Научная СельскоХозяйственная Библиотека