ЭлБиб

140 / 192

115 —
Проэкцш абсолютной скорости на подвижный оси:
vx=^qz — r y ; vy—rx — р г ; v .= p y — qx.
Равнодействующш моментъ количествъ движения
о2—)ldm (xvy — vxy ) = r l 2— р -dmx2 — q )1<1туз=-^-
Векторъ о вращается вместе съ осями; изменение его по
, do, do do.
величине равно -j*, а п0 направленно дог — гоу,
При опредЬленш производныхъ по времени отъ о нужно
считать моменты инерцш и центробежные моменты постоян­
ными. Но въ данномъ случае удобнее применить оси, дви­
жущаяся въ теле, а именно для олределешя Mr перенесемъ
ось Оу въ положеше Оу' и предположимъ, что грабля вра­
щается около оси Оу', а оси O'xyZ вращаются около оси О'.
В с л е д с т е переноса оси придется добавить поступательную
скорость точки, въ которую перенесена ось, т.-е. u/fc по на­
правлению оси ОС. След, движете грабли сведется къ вра-
щенно около точки О' и поступательному движенш. Проэк-
щю мгновенной скорости вращешя на оси координатъ О'ху'С
будутъ
Проэкцш относительной скорости на те же оси будутъ
След, равнодействуюицй моментъ силъ
р—0 ‘, q=a>'\ r = ш.
dx' d k) dx
dt dl dt Ш2
d z' _d z __
dt dl (ii
8*
Научная электронная библиотека ЦНСХБ