ЭлБиб

221 / 392

в сторону, противоположную направлению передачи воздействий
в самом объекте управления. По аналогии разомкнутую систему
можно назвать системой с прямой связью. Схема системы с пря­
мой и обратной связями представлена на рис. 2.11. На рис. 2.11
стрелки, соответствующие yi и у2 к СУ, символизируют обратную
связь, продолжением которой являются стрелки от СУ к Х| и х2. От
СУ к Xi и х2 идут по две стрелки, одна из которых соответствует
обратной связи, а другая - прямой. -
Р и с . 2 .1 1 . С и ст ем а уп р а в л е н и я с прям ой и о б р ат н о й свя зя м и
Функция 'F преобразования величин yi и у2 в управляющие
сигналы так же, как и функция ср преобразования Х\ и х2 в yi и у2,
может иметь, а может не иметь аналитического выражения. В ча­
стности, в рассматриваемом примере это преобразование осущест­
вляется в мозге человека, где сенсорно воспринимаемая информа­
ция преобразуется в физические действия, что затрудняет анали­
тическое описание этого преобразования. Эта задача упрощается,
если управляющие воздействия вырабатываются на основе рассо­
гласования, т.е. разности между теми значениями выходных вели­
чин уо! и у02, которые должны быть исходя из задачи управления, и
теми, которые получены на самом деле, т.е.
Ду1 = У01 - Ук Д у2 “ У02 - У2- Для получения величины этого рас­
согласования в схеме предусматривается устройство сравнения
(УС), которому, таким образом, передается часть функций СУ
(рис. 2 .12 ).
218
Научная Электронная СельскоХозяйственная Библиотека