352 / 384
351
Том XXXX Часть 1
СБОРНИК НАУЧНЫХ РАБОТ
штока гидроцилиндра; t – коэффициент усиления плоскорежущего рабочего
ножа (звена); Т
2
– постоянная времени гидроусилителя (звена); Т
3
, Т
4
– посто-
янные времени возвратной пружины (звена);
k
3
– передаточный коэффициент
гидроусилителя (звена);
k
4
–
передаточный коэффициент
возвратный пружи-
ны (звена);
∆
l – изменение длины пружины.
Структурная схема следящей системы культиватора представляет собой
цепь, охваченную обратной связью, с входом α(
t
)
вх
и выходом λ
п
(
t
)
вых
(рис. 2).
Рис. 2. Структурная схема замкнутой цепи следящей системы культиватора
Передаточная функция системы имеет вид:
(2)
где
или
(
i
– индекс звеньев).
Анализ устойчивости работы следящей системы культиватора проведем с
помощью критерия устойчивости Гурвица [2].
Составим определитель:
∆ =
(3)
= 0
В соответствии с этим критерием, для ее устойчивости необходимо и до-
статочно, чтобы определитель ∆
п
и его диагональные миноры были положи-
тельными числами.
Электронная Научная СельскоХозяйственная Библиотека