171 / 224
171
«
SIMA 2005
»
ТЕХНИКА ДЛЯ ЖИВОТНОВОДСТВА
роботы условно можно объединить в две груп
пы: один доильный бокс с одной рукой робо
та; роботизированная система, состоящая из
нескольких доильных боксов, смонтирован
ных друг за другом (тандемного типа) и об
служиваемых одной рукой робота. Так, веду
щий производитель роботизированных до
ильных систем — фирма «Lely» выпускает
доильный робот Astronaut, который состоит
из одного доильного бокса (рис. 2.1.12). При
входе коровы в доильный бокс происходит
ее идентификация, и компьютер определяет,
необходимо ли животное доить сейчас, или
же немедленно выпустить ее из бокса. Если
принято решение о необходимости доения
коровы, то в кормушку подается порция (1,5
2,5 кг) концентрированных кормов, а движе
ние животного ограничивается сзади специ
альным манипулятором. Примерно через 10
с после позиционирования коровы рука ро
бота захватывает устройство для обмыва вы
мени с двумя роликами, покрытыми хлопча
тобумажной тканью и увлажненными водой,
и подводит под вымя. После определения ме
ста расположения сосков начинается про
цесс их очистки вращающимися в разные сто
роны роликами. По окончании очистки вы
мени рука робота отводит из под животного
ролики в специальную выемку, где они про
мываются водой и обеззараживаются дезин
фицирующими средствами.
Рис. 2.1.12. Общий вид доильного робота Astronaut
Рука робота снова подводится под коро
ву, но уже с доильным аппаратом, и с помо
щью лазера начинается ее позиционирование,
причем в качестве точки отсчета служат пе
редние соски. По окончании позициониро
вания робот начинает последовательно на
девать доильные стаканы на соски, начи
ная с задних четвертей вымени. При этом
подвижная тестовая плата передает дви
жение коровы с помощью ультразвуково
го датчика руке робота, которая тем самым
повторяет движение коровы. Если надеть
доильные стаканы сразу не удалось, то ро
бот может сделать еще две дополнитель
ные попытки. После третьей неудачной
попытки он выпускает корову и выдает
сообщение об этом на дисплей компьюте
ра, а также звуковой сигнал. Однако, как
правило, робот успешно справляется с на
деванием стаканов, после этого начинает
ся доение. Первые струйки молока, содер
жащие большое количество бактериальной
микрофлоры, отводятся в специальный
резервуар. Поступающее из каждой чет
верти вымени по отдельному молокопро
воду молоко проверяется (измеряется его
электропроводность), замеряется его коли
чество. Доильные стаканы снимаются с
каждого соска вымени отдельно по мере
прекращения из него молокоотдачи.
Фирма «Gascoigne Melotte» поставля
ет на рынок многобоксовую (до четырех
доильных боксов тандемного типа) робо
тизированную доильную установку
Liberty. Ее главное отличие от доильного
робота Astronaut заключается в том, что
все боксы обслуживаются одной рукой
робота. Установка снабжена уникальной
системой двойного подтверждения наде
вания доильных стаканов. В последнее
время специально для небольшого поголо
вья коров фирма изготавливает однобок
совый доильный робот Freedom.
Производители роботизированных до
ильных систем в своих разработках в той
или иной степени используют достиже
ния нидерландской фирмы. Так, фирма
«Fullwood» выпускает однобоксовый до
ильный робот Merlin, конструкция кото
рого ориентирована на робот фирмы
«Lely», между этими фирмами даже заклю
чено лицензионное соглашение. Однако
имеются и отличительные особенности:
программное обеспечение и технология
доения для этого робота разработаны в
Великобритании, идентификация и реги
страция всех передвижений животного
Электронная Научная СельскоХозяйственная Библиотека