Аграрная наука Евро-Северо-Востока. Т. 21, N 5

ОРИГИНАЛЬНЫЕ СТАТЬИ: МЕХАНИЗАЦИЯ, ЭЛЕКТРИФИКАЦИЯ, АВТОМАТИЗАЦИЯ / ОRIGINAL SCIENTIFIC ARTICLES: MECHANIZATION, ELECTRIFICATION, AUTOMATION Аграрная наука Евро-Северо-Востока / Agricultural Science Euro-North-East. 2020;21(5):625-632 631 рена на примере колесного робота-подо- двигателя корма, смоделирована элементная база с двумя независимыми приводными коле- сами в среде Matlab/Simulink (рис. 3) [16]. Рис. 3. Графически-числовая модель колесного робота-пододвигателя корма в среде Matlab/Simulink / Fig. 3 . Graphical and numerical model of a wheeled feed-pusher robot in the Matlab/Simulink environment Результатом симуляции математической модели колесного робота-пододвигателя корма с двумя независимыми приводными колесами является построение графика в среде Matlab/Simulink, который получен путем опи- сания центра масс робота в плоскости (x, y), причем показатели Constant = 5, Constant1 = 10, что характеризует уровень подачи напря- жения на привод колеса. Созданная математи- ческая модель управления движением колес- ного робота-пододвигателя корма позволит обеспечить эффективное взаимодействие си- стем электропривод и позиционирования с центральной платой управления, которая регу- лирует количество подаваемых импульсов на привод колесного робота при цифровом управлении автономным движением. Выводы. Контроль параметров важней- шей подсистемы «машина» сложной биотех- нической системы «Ч-М-Ж» молочной фермы позволяет повысить уровень автоматизации, цифровизации и интеллектуализации соответ- ствующих ЛБТС доения, кормления, навозо- удаления и других, что создает предпосылки для улучшения их работы и обслуживания жи- вотных, а также повышения уровня автоном- ности их функционирования. Развитие «ма- шинного» фактора системы целесообразно на основе машиноцентрической модели ЛБТС, которая будет постепенно расширять свои функции за счет передаваемых функций кон- троля и управления от соответствующих под- систем «ЧО» и «Ж». Разработанные модели позволяют опре- делить параметры управления в характерных реперных точках почетвертных кривых моло- коотдачи для разработки уточнённых алго- ритмов управления процессами доения от- дельных долей вымени в автоматизированных и роботизированных доильных аппаратах но- вого поколения. Результатом симуляции мате- матической модели колесного робота- пододвигателя корма с двумя независимыми приводными колесами является построение графика в среде Matlab/Simulink. Созданная математическая модель управления движени- ем колесным роботом-пододвигателем корма обеспечивает эффективное взаимодействие системы позиционирования и привода колес- ного робота при цифровом управлении авто- номным движением. References 1. Карташов Л. П., Зубкова Т. М. Параметрический и структурный синтез технологических объектов на основе системного подхода и математического моделирования. Екатеринбург: УрО РАН, 2009. 225 с. Kartashov L. P., Zubkova T. M. Parametricheskiy i strukturnyy sintez tekhnologicheskikh ob"ektov na os- nove sistemnogo podkhoda i matematicheskogo modelirovaniya . [Parametric and structural synthesis of technologi- cal objects based on the system approach and mathematical modeling]. Ekaterinburg: UrO RAN , 2009. 225 p. 2. Черноиванов В. И., Судаков С. К., Толоконников Г. К. Биомашсистемы, функциональные системы, категорная теория систем. М.: НИИ нормальной физиологии им. П. К. Анохина РАН, ФНАЦ ВИМ РАН, 2018. 446 с. Chernoivanov V. I., Sudakov S. K., Tolokonnikov G. K. Biomashsistemy, funktsional'nye sistemy, kategor- naya teoriya sistem . [Biomachine systems, functional systems, categorical systems theory]. Moscow: NII nor- mal'noy fiziologii im. P. K. Anokhina RAN, FNATs VIM RAN , 2018. 446 p. 3. Meena Hans, Chaudhary Shalini, Meena Brajendra, Kadain K. S. Farmers' perception towards dairy farm automation in north India. Indian Journal of Dairy Science. 2020;73(2):167-174. DOI : https://doi.org/10.33785/IJDS.2020.v73i02.012 Электронная Научная СельскоХозяйственная Библиотека