Аграрная наука Евро-Северо-Востока. Т. 21, N 5

ОРИГИНАЛЬНЫЕ СТАТЬИ: МЕХАНИЗАЦИЯ, ЭЛЕКТРИФИКАЦИЯ, АВТОМАТИЗАЦИЯ / ОRIGINAL SCIENTIFIC ARTICLES: MECHANIZATION, ELECTRIFICATION, AUTOMATION Аграрная наука Евро-Северо-Востока / 630 Agricultural Science Euro-North-East. 2020; 21(5):625-632 биотиков, примесей крови, сгустков в молоке и других: тс = [ д , тс 1 … тс ; к , тс 1 к … тс к ; н , тс 1 н … тс н ; в , тс 1 в … тс в ; м , тс 1 м … тс м ] , (15) где тс , тс к , тс н , тс в , тс м – соответствующие тревожные сигналы, поступающие от ЛБТС доения ( д ), кормления ( к ), навозоудаления ( н ), водоснабжения ( в ), микроклимата ( м ). Данный перечень контролируемых пока- зателей может расширяться и дополняться. Для моделирования процессов управления в доильном аппарате по четвертям вымени рассмотрены соответствующие кривые скорости молокоотдачи по каждой четвери вымени (рис. 2) [7]. Проведена статистическая обра- ботка экспериментальных данных на примере процесса с доильных роботов фирмы Lely «аstronaut» (164 коровы). Для получения ин- формации по продолжительности доения отдельных долей вымени коровы сформиро- ваны в семь интервальных групп. Для управления временем процесса додаивания (Δtд ≤ 30сек) необходимо выпол- нение следующих условий: д 2' д.ср д.ср д 2' д.ср д.ср д 2' ( ) 30 сек ( ) ( ) t t t t t t t t t t −   →  =   −   →  = −  где  t д.ср – средняя продолжительность ма- шинного додаивания на исходной четверти ( t д.ср  30 сек.); t д – время доения коровы; t 2  – время доения, соответствующее окончанию периода действия установившегося режима доения. Рис. 2. Почетвертные кривые молокоотдачи коров: 1 – с высокой скоростью молокоотдачи (4…5 л/мин по вымени в целом); 2 – со средневысокой скоростью (3л/мин); 3 – с нормальной скоро- стью (2,0 л/мин); 4 – с низкой скоростью (1,0 л/мин); 1'; 2'; 3' – реперные точки молокоотдачи; С1…С4 – переход со стимулирующего режима на основной; D1…D4 – начало машинного додаивания / Fig. 1. Quarter milk flow rate curves of cows: 1 – with a high milk flow rate (4...5 l/min for the udder as a whole); 2 – with an average high milk flow rate (3 l/min); 3 –with a normal milk flow rate (2.0 l/min); 4 – with a low milk flow rate (1.0 l/min) 1' ; 2 '; 3 ' – reference points of milk yield; C 1 …C 4 – transition from the stimulating mode to the main one; D 1 …D 4 – the beginning of milking fin ᡃ ishing При этом режим додаивания желательно начать как можно раньше на участке (2'-3'), чтобы не допустить наползание доильных ста- канов и механического сдерживания извлече- ния молока из соответствующих долей вымени коровы. Первое условие характерно для жи- вотных с нормальной и низкой скоростью мо- локоотдачи, а второе для животных с высокой скоростью, у которых продолжительность нисходящей ветви молокоотдачи ≤30 сек. Разработанные модели позволяют опре- делить параметры управления в характерных реперных точках почетвертных кривых моло- коотдачи для разработки уточнённых алго- ритмов управления процессами доения от- дельных долей вымени в автоматизированных и роботизированных доильных аппаратах но- вого поколения. Симуляция математической модели тех- нологического процесса кормления рассмот- (16) Электронная Научная СельскоХозяйственная Библиотека