NED372779NED

102 ТЕХНИКА ДЛЯ ЖИВОТНОВОДСТВА Рис. 74. Технологическая схема доильного робота Liberty фирмы «РгоНоп» ры каждого животного предварительно за­ несены в компьютер) осуществляется предварительное позиционирование само­ го животного. Затем рука робота переме­ щается в доильный бокс, захватывает бо­ ковой консоль с доильным аппаратом и подводит его под вымя. Определение мес­ та расположения сосков осуществляется двумя ультразвуковыми датчиками. Отно­ сительной точкой отсчета служит пере­ дний правый сосок, координаты которого определяет один из датчиков. Другой дат­ чик, перемещаясь сверху вниз, определяет расстояние между относительной точкой отсчета и другими сосками. Если в это вре­ мя животное двигается, то и подвижный доильный модуль соответственно изменя­ ет свое положение. По заверщении пози­ ционирования последовательно надева­ ются на отдельные четверти вы.мени доиль­ ные стаканы и начинается процесс обмы­ вания сосков в стаканах струя.ми воды. Ис­ пользованная для мойки вода вместе с пер- вы.ми струйками молока отводится в спе­ циальный бак. При этом осуществляется контроль качественных (электропровод­ ность) и количественных показателей мо­ лока, поступающего из каждой четверти вымени но отдельному молокопроводу. После надевания доильных стаканов рука робота возвращается в исходное по­ ложение и может использоваться для вы­ полнения аналогичных операций в других боксах. Доильный аппарат под выменем удерживается с по.мощью бокового консо- ля. По окончании доения стаканы спада­ ют с сосков и консолем возвращаются в ис­ ходное положение. Передняя стенка с кор­ мушкой отходит от коровы, открывается двер­ ца, и корова выходит из бокса. В последнее время специально для небольшого поголовья коров фирма «Prolion» разработала и изготав­ ливает однобоксовый доильный робот Freedom. Остальные производители роботизиро­ ванных доильных систем в своих разработ­ ках в той или иной степени используют дос­ тижения этих двух нидерландских фирм. Так, фирма «Fullwood» выпускает однобоксовый доильный робот Merlin, конструкция которо­ го ориентирована на робот фирмы «Lely», между этими фирмами даже заключено ли­ цензионное соглашение. Однако имеются и отличительные особенности: программное обеспечение и технология доения для этого робота разработаны в Великобритании, иден­ тификация и регистрация всех передвиже­ ний животного осуществляются с помощью шагомера, закрепленного на ноге коровы, ис­ пользуется энергосберегающая система шес­ тиминутной промывки и дезинфекции до­ ильного оборудования кипящей водой. Фирма «DeLaval» создала по собственной концепции однобоксовый доильный робот марки VMS (Voluntary Milking System ), от­ личительными особенностями которого яв­ ляются использование для приводов некото­ рых элементов робота, включая механизмы надевания и съема доильных стаканов, пнев­ матической системы, использование четы­ рехточечного механизма подвески доильных стаканов, обеспечивающего перемещение последних в горизонта.тьной плоскости. Эффективность использования роботизи­ рованных систем для доения коров заключа­ ется не только в известных преимуществах автоматизации индустриального производ­ ства (исключение ручного труда, повышение интенсивности использования оборудова­ ния и т. д.), но и в достижении технологичес­ кого эффекта путем создания физиологичес­ ки более б.тагоприятных условий для молоч­ ного скота. Использование роботов для доения коров способствует возникновению практически новой технологии, основная суть которой заключается в самообслуживании животно­ го, и которая оставляет корове право на сво­ боду выбора срока и частоты посещений до­ ильного бокса. Исследования показывают. A g r it e c h n ic a 2 0 0 3 Электронная Научная СельскоХозяйстве ная Библиотека