NED372779NED

Рис. 72. Доильный робот Astronaut Рис. 73. Схе.ма доильною бокса робота Astronaut: 1 — входная и выходная дверцы; 2 —авто.матичес- кая кор.мораздаточная станция; 3 —.манипулятор д.пя позиционирования животного; 4 —рука робота; 5 —б.чокрегулирования пере.мещения руки робота; 6 —лазерные датчики; 7 —ролики д.чя об.мывания вьшени животного; 8 ~ доильные стаканы Рука робота снова подводится под коро­ ву. но уже с доильным аппаратом, п с помо­ щью лазера начинается ее позпцпоппрованпе, причем в качестве точки отсчета служат пе­ редние соски. По окончаппп позпцпонпро- ваипя робот начинает последовательно наде­ вать доильные стаканы на соски, начиная с задних четверто!! ВЫМСЧ!!!. При ЭТО.М !!ОДВ!!Ж- ная тестовая !!лата !!ередает дв!!же!!не коро­ вы с помо!цьк) ультразвукового датчика руке робота, которая те.м самы.ч! !ювторяет дв 1 !же- ние коровы. Если надеть до!!льные стака­ ны сразу не удалось, то робот может сде­ лать еще две дополннтель!!ые попытки. После третьей неудачной попытки он вы­ пускает корову !! выдает сообщение о не­ удачной попытке на дисплей ко.мпьютера, а также звуковой с!!П!ал. Однако, как пра­ вило, робот успешно с!!равляется с наде- ван!!см стака!!ов, после чего нач!!нается доен! 1 е. Первые струйки молока, содержа­ щие большое количество бактер!!альной микрофлоры, отводятся в специальный резервуар. Поступающее из каждой чет­ верти выме!! 1 ! !!0 отдельно.му молокопро- воду молоко !!роверяется (! 1 змеряется его электропровод!юсть) и замеряется его ко- л!!чество. Доильные стака 1 !ы с!! 1 !,маются с каждого соска вымени отдельно по мере прекраще!!!!я 1!3 него молокоотдачи. Фирма «РгоНоп» сиециал!!3!!руется i!c- КЛЮЧ!!ТеЛЬНО на создаш!!! !1 !!рО!!ЗВОДСТВе до!!льнь!х роботов. На рынок о!!а постав­ ляет .многобоксовую (до четырех доильных боксов танде.много тн!!а) роботизироваи- !!ую до!!льную установку Liberty (pi!C. 74). Глав!!ое ее отлич!!е от д о 1 !ль!!ого робота Astronaut заключается в то.м, что все бок­ сы обслуживаются одно!! рукой робота. При входе коровы в д о 1 !льный бокс ПрО!1СХОД1!Т ее ИДе!!Т1!фиКа!и!Я, !! пр!! npi!- !!ЯТИИ решен1!я КОМ!!ЬЮТерО.М О необход!!- ,v!ocTi! ее доен!!я в корму 1 !!ку выдается со­ ответствующая порция кои!!снтрирован- ных кормов. При этом за счет перемеще- !! 1 !я !тередией стенк!! с кор.мушкой (разме- ;Ф '| ■■■■"''■'i A g r it e c h n ic a 2 0 0 3 Электр нная Научная СельскоХозяйственная Библиотека