NED365187NED

112 На данный способ получен патент РФ [1]. Описание метода приведено в работах [2–4]. Математическая модель, приведенная [2] и реализованная в виде про- граммы на компьютере для расчета оптимальных параметров управления агре- гатом защиты растений, не учитывала поворот штанги опрыскивателя при кри- волинейном движении, совершаемом агрегатом, например, при обходе объек- тов-препятствий, и не предусматривала разворот агрегата, ограниченного ко- нечным радиусом, при переходе с гона на гон. Расчет трассы с учетом разворота агрегата в конце гона дает возможность производить опрыскивание при непрерывном движении в режиме "Автопилот", что повышает автоматизацию управления движением агрегата и снижает общее время обработки за счет исключения ручного управления. Данные задачи решены с помощью модернизированного программного обеспечения расчета оптимальных параметров управления. Алгоритм расчета трассы разворота при переходе на следующий гон включает расчет вариантов разворота, исходя из конфигурации границ поля и объектов препятствий. Фрагмент участка поля с расчетными линиями гона без разворота и с разворотом приведен на рисунке 2. Основные варианты разворота следующие: разворот с кривой разворота, не выходящий за границы линий гонов перехода, тип 1; левый разворот с кри- вой, расположенной слева от гона движения, тип 2; правый разворот с кривой, расположенной справа от гона движения, тип 3. Наилучшим вариантом считается разворот, имеющий минимальную не- обработанную площадь при минимальной длине пути разворота. Фрагмент оценки площади необработанной части поля S, м 2 и длины разворота L, м при различных вариантах приведен на рисунке 3. Рис. 2. Фрагмент участка поля с расчетными линиями гона без разворота и с разворотом.