NED363753NED

69 – при наличии аналогового сигнала датчика в управляющей камере подпора 13 и при фиксированном нижнем включѐнном положении УУ 7 ап- парат работает в режиме с плавно изменяющимися параметрами в зависимо- сти от интенсивности молочного потока; – при включѐнном УУ 7 и при отсутствии аналогового сигнала датчика аппарат работает в двух-трехтактном режиме с изменяющейся скачком сред- ней действующей величиной вакуума под соском, в конце доения отключает- ся автоматически; – при включѐнном УУ 7 и при наличии аналогового сигнала в камере подпора 13 аппарат работает в комбинированном режиме с плавно изменяю- щимися параметрами в зависимости от интенсивности и фазы молоковыве- дения с переключением на двухтактный режим при бурной молокоотдаче и автоматическим отключением в конце доения. Исходя из этого и были проведены теоретические исследования и обоснование характеристик и параметров вакуумного пульсатора. Имея исходные данные и гистерезисную характеристику пульсатора, можно исследовать его не как исполнительный орган, а как управляющее звено, формирующее команды на основе реализации поступающих элемен- тарных логических операций И, ИЛИ, НЕ, ДА алгебры логики, для синтеза автоматизированной системы любой сложности: от стойлового доильного ав- томата до робота. Исследования проведены с использованием элементов теории систем автоматического регулирования, а именно – графоаналитических методов исследования динамических систем по безразмерным обобщенным парамет- рам в относительных единицах. На графике рисунка 5.8 представлены переходные характеристики управляющей камеры пульсатора и различные положения на ней его гистере- зисной петли. При этом по оси абсцисс откладывается время в долях посто- янной времени управляющей камеры пульсатора Т , а по оси ординат – уро- вень вакуума в долях уровня вакуума питания в системе, который принима- ется за единицу ( Р пит = 1). Переходные характеристики управляющей камеры пульсатора пред- ставляют собой восходящие и нисходящие экспоненты и строятся на графике по известным формулам: восходящая )(1) 1( )( 1 1 t e K tP T t     , (5.21) нисходящая )(1 )( 2 2 t eK tP T t     , (5.22) где К – коэффициент усиления, для глухих управляющих камер пульсатора, К = 1. При этом мы полагаем, что входное воздействие [1( t )] постоянно до выхода работы звена на установившийся режим ( t = 3 Т ). Постоянная времени Т определяется по формуле (5.12).