NED363753NED

154 2-й вариант       s s ekkk sT sT sT sT Ts е sT sT sT sTkkkk sW             431 1 22 1 4 3 1 22 1 4 3 43 0 2О )1 2 )(1 )(1 ()1 ( )1 2 )(1 )(1 ( )( ; (10.17) 3-й вариант       S s о ekk sT sT sT Ts е sT sT sTkkk sW           41 1 22 1 4 1 22 1 4 40 3 )1 2 )(1 ()1 ( )1 2 )(1 ( )( ; (10.18) 4-й вариант   41 1 22 1 4 3 1 22 1 43 0 4 )1 2 )(1 ()1 )(1 ( )1 2 ( )( kk sT sT sT sT Ts е sT sTkkkk sW s о             ; (10.19) 5-й вариант   )1 2 )(1 )(1 ()1 ( )1 2 )(1 )(1 ( )( 22 1 4 3 1 22 1 4 3 430 5            Ts sT sT sT Ts е sT sT sT sTkkkk sW s о    . (10.20) В связи с тем, что все характеристические уравнения передаточных функций (10.16) – (10.20) пятого порядка и четыре из них содержат звенья чистого запаздывания е -sτ , использование классических критериев Гурвица, Михайлова и др. для их исследования неприемлемо. Поэтому их исследовали по переходным характеристикам, полученным в результате компьютерных экспериментов с помощью ПК МВТУ. Передаточная функция двухрежимного двух-трехтактного доильного аппарата в развернутом виде имеет вид: )1 2 )(1 )( 1 ( )1 ( )( 3 22 3 2 1 6541 1       sT sT sTk sT kkkk sT sW  , (10.21) где k, k 1 , k 4 , k 5 , k 6 – коэффициент усиления соответствующих звеньев вакуум- ной системы двухрежимного доильного аппарата; T 1, , T 2 , и T 3 – постоянные времени звеньев системы, с;  – коэффициент рассеивания энергии колебательного звена (подвесной части доильного аппарата). По знаменателю передаточной функции (10.21) видно, что характери- стическое уравнение системы имеет четвертый порядок, также в системе есть нелинейное релейное звено – мембранно-клапанный механизм пульсатора. Поэтому динамические свойства данной системы, как и предыдущих, иссле- довали методом структурно-параметрической идентификации по переход- ным характеристикам, полученным в результате компьютерных эксперимен- тов с помощью разработанной имитационной модели ПК МВТУ. В основе компьютерного эксперимента лежит математическое модели- рование, при котором в качестве исходных данных используется математиче-