NED363753NED

145 мать любые значения в заданном диапазоне давлений, принятом в вакуумных доильных системах (от 0 до 50 кПа). Законы управления в аналоговых системах записываются в виде диф- ференциальных уравнений, и управляющие устройства являются устрой- ствами непрерывного действия, например, регуляторы, одним из которых яв- ляется исследованный выше вакуумно-весовой пневмопреобразователь. Аналогово-дискретные комбинированные системы характеризуются реализацией дискретного и непрерывного законов управления. Для машинного доения коров наибольший научный и практический ин- терес представляет синтез дискретных (циклических) и аналоговых систем управления и регулирования. Методы синтеза аналоговых регулирующих и управляющих устройств разработаны и изложены в теории систем автома- тического регулирования. Применение для синтеза дискретных систем управления классических методов связано с чрезвычайно трудоемкой процедурой описания условий работы дискретных устройств и поэтому менее желательно. В связи с тем, что вакуумные типовые узлы уже разработаны (см. рисунок 9.10), использу- ем более простой метод стандартной организации циклических управляющих устройств. Вопросами теории синтеза пневматических систем промышлен- ной пневмоавтоматики занимались Т.К. Берендс, А.А. Тагаевская, А.А.Таль, Т.К. Ефремова и С.А. Юдицкий и др. [109]. В качестве примера рассмотрим синтез вакуумной пневматической си- стемы управления выпуском и впуском коров с преддоильной площадки в станки доильной установки. Этот метод включает микропрограммную, позиционную и потенциаль- но-импульсную структурные организации. Для решения этой задачи прини- маем позиционную стандартную структурную организацию, как наиболее ра- циональную для данного случая. Методика синтеза включает следующие основные этапы: – составление словесного описания технологического процесса с уче- том пускового и циклического рабочего режимов; – составление формализованного описания условий работы УУ на язы- ке циклических процессов (ЯЦП) или с помощью ориентированного графа; – составление уравнений, описывающих блоки организационной струк- туры; – составление схемы блоков управляющего устройства по полученным уравнениям; – составление элементной схемы УУ. Объект автоматизации представлен на рисунке 9.11. Он включает доильный станок 1 с выходной дверью 2, снабженной гофровым пневмоприводом Ц 1 , входной дверью 3, выполненной в виде дуги с гофровым подъемником , и входную двухстворчатую дверь 4 автобусного типа с пневмокамерами К для впуска коров по одной с преддоильной пло- щадки. Двери снабжены конечными выключателями ВК, подающими крат- ковременные сигналы x 1 , x 2 , x 3 при прохождении животного. В системе