NED363753NED

142 Проблему решает применение в качестве гибкого подводящего вакуум- провода легкого гофрированного армированного изнутри кольцами резино- вого шланга, подобного используемому в манипуляторе МДУ-1. Этот шланг в нерабочем состоянии хорошо растягивается (1:3), а под действием вакуума сжимается и выбирает лишнюю длину, устраняя собственное провисание. Важными элементами технической базы автоматизации доения явля- ются линии связи. Для соединения пневматических управляющих устройств с исполнительными органами и датчиками используются поливинилхлорид- ные шланги различного сечения. Поскольку коммуникации могут быть на доильной установке протяженными, например, при управлении дверями до- ильных залов и т.п., то необходимо иметь представление об изменении про- водимости линий связи при переходе от сжатого на разреженный воздух. По- лученные статические характеристики для линий связи из ПВХ трубок с внутренним диаметром 4 мм приведены на рисунке 9.9. Рисунок 9.9 – Статические характеристики линий связи на разреженном воздухе: 1 – 350 м; 2 – 100 м Эксперимент показал, что с увеличением длины и перепада давлений на входе и выходе линии связи их проводимость на вакууме уменьшается. В силу упругости трубок ПВХ при передаче сжатого воздуха они рас- ширяются, а разреженного – сжимаются. Это вызывает соответствующие изменения объемов V и проводимостей  , при этом изменяются и постоян- ные времени Т . Для линий связи одинаковой длины постоянные времени и, соответственно, запаздывание сигналов на вакууме значительно больше, чем на сжатом воздухе при одном и том же перепаде давлений. Постоянные вре-