NED363753NED

121 Определение места расположения сосков осуществляется ультразвуко- выми датчиками, как описано выше. Относительной точкой отсчета служит передний ближний сосок вымени коровы, координаты которого определяет один из датчиков. Другой датчик, перемещаясь сверху вниз, определяет рас- стояние между относительной точкой отсчета и другими сосками. Если в это время животное двигается, то и подвижный доильный модуль соответствен- но изменяет свое положение. По завершении позиционирования на соски последовательно надева- ются доильные стаканы, и начинается процесс обмывания сосков в стаканах струями воды. Использованная для мойки вода вместе с первыми струйками молока отводится в специальный бак. В процессе сдаивания первых струек молока осуществляется контроль количественных и качественных показателей молока, поступающего из каж- дой четверти вымени по отдельному шлангу. Если все показатели качества молока оказываются в норме, то шланги переключаются на молочную систему робота. В противном случае переклю- чения не произойдет, и непригодное для пищевых целей молоко будет выда- иваться в специальный бак. После надевания доильных стаканов рука робота возвращается в ис- ходное положение и сможет выполнять описанные операции в смежном до- ильном станке. Доильные стаканы работающего под выменем двухрежимного доиль- ного аппарата удерживаются вакуумом подсосковых камер и подстраховы- ваются от падения боковой консолью. Случайно или по окончании доения стаканы спадают с сосков и консолью возвращаются в исходное положение. После случайного спадания доильных стаканов с сосков робот снова подво- дит их под вымя, и описанный выше процесс надевания доильных стаканов на соски может снова повторяться до двух раз. После третьей попытки, как и после выдаивания коровы с больным выменем, выходная дверь соответствующего доильного станка открывается, и корова выходит на последоильную площадку 7, выходная дверь станка за- крывается. С последоильной площадки корова через ворота 8 может попасть на кормовую площадку 9 или в профилакторий 10. При закрытых воротах 11 и 12 корова на кормовую площадку 9 проходит свободно, не заходя в доиль- ный робот. При открытых воротах 11 (крайнее правое положение) корова проходит в бокс 13, откуда она может попасть через калитку на кормовую площадку или в зону отдыха 14. В машинном доении коров проблемы освоения новой доильной техни- ки всегда были, есть и будут, и чем сложнее техника, тем больше проблем. Дело в том, что в этом уникальном технологическом процессе, в отличие от других, субъекту (оператору машинного доения) приходится взаимодейство- вать не только с неодушевленными объектами, но и с одушевленными «субъ- ективными объектами» (животными), наделенными собственным разумом и